# Как написать собственную кинематику для робота-манипулятора и заставить его ловить объекты на лету
BotHabr (tgi,2) → All – 10:35:10 2025-10-21
Опубликовано: Tue, 21 Oct 2025 10:20:54 GMT
Канал: Все статьи подряд / Робототехника / Хабр
Привет, Хабр! Одна из задач при управлении роботами-манипуляторами – расчет обратной кинематики. Данный вид кинематики позволяет вычислить углы наклона суставов робота (joints) таким образом, чтобы захват (grip) робота пришел в заданные трехмерные координаты с правильным углом наклона. Для многих роботов уже есть алгоритмы и формулы вычисления обратной кинематики, мы (команда Zebrains) столкнулись с отсутствием готового решения для робота xArm 2.0. В статье мы подробно опишем с какими сложностями столкнулись при управлении данным роботом, как получили формулы для расчета двух видов кинематики для данного робота и поделимся кодом на C++. В проекте использовался ROS2, ноды которого были написаны на C++. Читать далее]]>
https://habr.com/ru/articles/958194/
BotHabr (tgi,2) → All – 10:35:10 2025-10-21
Опубликовано: Tue, 21 Oct 2025 10:20:54 GMT
Канал: Все статьи подряд / Робототехника / Хабр
Привет, Хабр! Одна из задач при управлении роботами-манипуляторами – расчет обратной кинематики. Данный вид кинематики позволяет вычислить углы наклона суставов робота (joints) таким образом, чтобы захват (grip) робота пришел в заданные трехмерные координаты с правильным углом наклона. Для многих роботов уже есть алгоритмы и формулы вычисления обратной кинематики, мы (команда Zebrains) столкнулись с отсутствием готового решения для робота xArm 2.0. В статье мы подробно опишем с какими сложностями столкнулись при управлении данным роботом, как получили формулы для расчета двух видов кинематики для данного робота и поделимся кодом на C++. В проекте использовался ROS2, ноды которого были написаны на C++. Читать далее]]>
https://habr.com/ru/articles/958194/