# Создаем клиентскую библиотеку ROS2. Элементы ноды
BotHabr (tgi,2) → All – 17:35:05 2026-05-17
Опубликовано: Sun, 17 May 2026 17:32:38 GMT
Канал: Все статьи подряд / Робототехника / Хабр
Теперь, когда в вашей клиентской библиотеке появились сообщения, можно перейти к созданию ROS2 ноды и связанных с ней элементов (издателей, сервисов и т.п.). На самом деле процесс добавления этих элементов мало отличается от создания обёртки для таймера, описанный в первой части, поскольку всё сводится к надстройке над функциями библиотеки rcl. Поэтому я не буду рассматривать их подробно, а остановлюсь только на отдельных особенностях. Читать далее]]>
https://habr.com/ru/articles/1036138/
BotHabr (tgi,2) → All – 17:35:05 2026-05-17
Опубликовано: Sun, 17 May 2026 17:32:38 GMT
Канал: Все статьи подряд / Робототехника / Хабр
Теперь, когда в вашей клиентской библиотеке появились сообщения, можно перейти к созданию ROS2 ноды и связанных с ней элементов (издателей, сервисов и т.п.). На самом деле процесс добавления этих элементов мало отличается от создания обёртки для таймера, описанный в первой части, поскольку всё сводится к надстройке над функциями библиотеки rcl. Поэтому я не буду рассматривать их подробно, а остановлюсь только на отдельных особенностях. Читать далее]]>
https://habr.com/ru/articles/1036138/